Robot Seguidor de Línea Negra 2.0 (con Arduino)
El objetivo del robot es recorrer un
circuito preestablecido, siguiendo una línea negra sobre un fondo blanco y
lograr hacerlo en el menor tiempo posible.
Las dimensiones y el peso de los robots no estarán
restringidas, pero es importante tener en cuenta las características del
circuito de modo a no restar maniobrabilidad al mismo por un tamaño excesivo.
En cualquier caso deben ser completamente autónomos, es
decir, no podrán disponer de ningún tipo de conexión o comunicación con el
exterior.
No se podrá operar directamente sobre ellos una vez
comenzada la prueba.
Control: Se podrán utilizar para la parte de control
cualquier tipo de elemento electrónico (compuertas, transistores,
operacionales, etc.), también está permitido el uso de microcontroladores,
microprocesadores, relés programables, PLC´s, etc.
Mecánica: Los únicos elementos permitidos para realizar la
parte motriz del robot sobre el circuito serán motores eléctricos.
El sistema de desplazamiento puede estar basado en ruedas,
orugas o patas.
Alimentación: La alimentación de los mismos será por
baterías. Se permitirá durante toda la competencia el uso de varias baterías o
baterías recargables. En caso de que se decida utilizar baterías recargables,
el equipo contará con la posibilidad de recargar la misma cuando el robot no
esté en competencia, debiendo tener cada equipo su propia fuente de carga.
MATERIAL NECESARIO:
2 – Motorreductores.
2 – Llantas
1 - Arduino UNO – Microcontrolador.
1 – Shield L298N – Puente H
1 – QTR-8 Pololu – Sensores de luz
1 – 5V - Batería para arduino
1 – 12V LiPo – Batería para motores
Cables DUPONT -
Jumper H/M
Base
Misceláneos
CONEXIONES:
Para conectar el modulo QTR-8 de Pololu, se puede hacer completo o divido, como el Arduino UNO no tiene muchas entradas digitales, solo estoy utilizando 6 sensores del modulo, por lo que se puede usar la versión completa o dividirlo. No hace mucha diferencia.
Para una buena conexión utilice cables Dupont (jumper) Macho-Hembra.
El Modulo QTR-8 se alimenta con 5V que se pueden tomar del Arduino UNO
El sensor requiere ser calibrado cada vez que inicia su operación.
Así conecte el Modulo del puente H con los motorreductores.
El voltaje con el que funcionan los motores viene de una fuente independiente, los rectángulos amarillos son conexiones directas que vienen con el Modulo L298N
Los ENA y ENB son los pines del PWM que controlan la velocidad de los motoreductores.
IN1, IN2, IN3 e IN4 controlan el sentido de giro de los motorreductores, en este caso solo ira hacia adelante por lo que cancelamos dos (los conectamos a GND)
Hay unos pines justo arriba del +12 que sirve para habilitar la salida de +5V, pero restringe los valores máximos de voltaje que le podemos conectar al Puente H de 6V a 12V. Si lo deshabilitamos (quitamos el jumper) podemos conectar de 12V a 35V
Recomiendo hacer pruebas de los sensores y de la conexión del puente por separado para evitar daños y calibrar la velocidad con la que mejor funcionan los motorreductores.
la GND de alimentación del Arduino y del Puente H deben ser comunes.
CÓDIGO:
Para que el programa del Arduino UNO funcione correctamente es necesario bajar la librería del siguiente enlace:
Si necesitas el resto de la programación, deja tu correo electrónico en los comentarios.
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